Zwiener, Jan: Robuste Zustandsschätzung zur Navigation und Regelung autonomer und bemannter Multikopter mit verteilten Sensoren. Verlag der Bayerischen Akademie der Wissenschaften München 2019DGK: Veröffentlichungen C: Dissertationen: Heft Nr. 833. ISBN 978-3-7696-5245-1 http://publikationen.badw.de/de/046154632